《基于步行器行走的上肢六维力传感器静态标定技术》PDF+DOC

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2. 《基于BP神经网络的三维力传感器静态标定方法研究》PDF+DOC 三维力传感器作为测力平台的核心元件，其测量精度直接影响测力平台的使用效果，而维间耦合问题是影响精度的主要方面。文章首先讨论了三维力传感器传统的静态标定方法在消除耦合误差方面的应用，并在方法缺陷分析的基础上，提出了新的三维力解耦方法——基于BP神经网络的解耦方法，继而对两种方法进行误差分析，验证了神经......
3. 《大量程预紧式六维力传感器及静态标定研究》PDF+DOC 提出一种新型的基于6/3-3Stewart结构的大量程预紧式六维力传感器，介绍了传感器的结构特点和测量原理。假设传感器为线性系统的情况下，研究超静定受力状态下的静态标定原理，并给出两种求解标定矩阵的标定方案。为了改善维间耦合和制造误差等因素带来的非线性影响，利用误差反传算法和径向基函数神经网络，研究......
4. 《基于神经网络的六维力传感器静态标定方法研究》PDF+DOC 利用BP神经网络研究了六维力传感器的静态标定方法.良好的泛化能力是基于神经网络标定方法的关键，而现有基于神经网络的传感器标定方法对网络的泛化能力鲜有考虑.针对上述问题，以提高神经网络泛化能力为目的，对神经网络的训练样本、训练期望误差值和网络隐层单元数等的选取进行了研究.实验及计算机仿真表明，当选取样......
5. 《改进粒子群优化BP神经网络的六维力传感器解耦研究》PDF+DOC 传统BP神经网络解耦算法可实现六维力传感器解耦，但在训练过程中容易出现振荡，收敛速度慢，陷入局部极值等问题，应用效果不理想。文中提出一种基于改进粒子群BP神经网络算法，应用到六维力传感器解耦，提高了线性解耦算法精度，同时利用粒子群算法(PSO)对BP神经网络进行优化，利用适应度函数对训练过程中得到的......
6. 《一种新型自解耦六维力传感器布片与解耦方法》PDF+DOC 提出1种新型六维力传感器的应变片布片和解耦方案.采用1种4竖梁结构的弹性体，将测量点数减少为4个，克服了现有技术存在的问题，即应变片数量多、测量误差大以及软件解耦不容易解决实际测量时轮胎的压偏情况的问题.本方法以二向应力测量原理为基础，通过在4个测量点布置2α角度的8个测量片，组成与测量点正应力、剪......
7. 《BP神经网络在拟人机器人步态稳定性中的应用》PDF+DOC 步态稳定是拟人机器人行走研究中的重要课题。介绍了零力矩点与稳定行走的关系，并假设机器人脚底装有力传感器。采用BP神经网络建立拟人机器人步态稳定的模型，仿真结果表明该方法简单易行，能够提高机器人步态稳定的实时性。...
8. 《新型力解耦机器人六维力传感器研究》PDF+DOC 用应力分析的方法得到了一个可用于测力的应用测量原理 ，根据该原理设计了一种新型六维力传感器 ，分析了其受力与变形元件测量点应力的对应关系。分析结果表明该传感器的输出是力解耦的 ，具有结构简单 ，工艺性好等优点 ，可应用在仿人行走机器人脚部以及其它类型机器人需要使用多维力传感器的场合...
9. 《双层预紧式六维力传感器及其静态标定》PDF+DOC 针对基于传统Stewart结构六维力传感器在解耦、刚度等方面性能的不足，设计并研制一种双层预紧式六维力传感器，并对其进行静态标定试验研究。所设计的六维力传感器采用球窝锥头式球面副代替传统球副，有效地减小了球副的摩擦力矩，另外测量分支只承受压力，消除了力在换向时对接触球面的冲击，提高了整体刚度。基于螺......
10. 《六维力传感器静态标定及解耦研究》PDF+DOC 设计了一种八梁结构轮辐式六维力传感器的静态标定试验台，并从传感器的静态耦合特性和解耦算法两方面进行了研究。给出了详细的标定过程，获取了试验数据样本。基于试验样本构造了标定矩阵。结果表明：该传感器在结构上具有良好的自解耦特性，通过解耦算法对传感器输出进行解耦后，传感器的耦合误差基本被消除，满程测量精度......