作者：刘大学,孙振平,戴斌,贺汉根 单位：中国航天科工集团公司第十七研究所 出版：《计算机仿真》2009年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJZ2009070390 DOC编号：DOCJSJZ2009070399 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 运用多线激光雷达实现了越野环境中障碍物的检测。为了分析了传感器安装参数对系统性能的影响，采用设计了分层聚类算法，实现了场景中数据的分类；对影响雷达测距精度的因素进行了分析，给出了雷达数据的滤波方法；以相对高度，坡度和点密度作为判决条件，完成了越野环境中障碍物的识别。算法应用到了越野环境下无人驾驶车辆的导航上，试验证明方法稳定可靠，符合车辆自主行驶的要求。

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