《平面二自由度并联机器人运动学参数的快速估计方法》PDF+DOC
作者:张耀欣,丛爽
单位:中国科学技术大学
出版:《中国科学技术大学学报》2007年第12期
页数:6页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFZKJD2007120090
DOC编号:DOCZKJD2007120099
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以闭链约束方程为基础,建立了平面二自由度并联机器人的运动学误差模型,并进一步提出了基于两步迭代的运动学参数校准方法.通过先估计被动关节角度误差和运动学参数误差,实现了对并联机器人运动学参数的估计.该方法通过对并联机器人12个运动学参数的校准仿真实验,对所提参数估计方法进行了验证,得到了准确的参数估计结果。
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