《基于T-S模糊神经网络的智能轮椅避障控制策略》PDF+DOC
作者:简毅,赵新全,张文凯
单位:中国计算机自动测量与控制技术协会
出版:《计算机测量与控制》2014年第12期
页数:3页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJZCK2014120350
DOC编号:DOCJZCK2014120359
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针对传统智能轮椅避障策略的路径规划效率差、功耗高等缺点,提出一种基于模糊神经网络的环境深度分区控制策略;利用红外、超声波和激光传感器的测量信息将待识别环境分为3个不同的深度区间,同时,利用T-S模糊神经网路算法融合异质传感器的测量信息,然后设计模糊控制规则,实现智能轮椅避障动作;最后建立智能轮椅的运动学模型和测量模型,并进行Simulink仿真测试;经仿真可知,该方法控制可靠,可快速无碰撞地通过障碍区,并能减少功耗,提高续航能力。
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