作者：宋大雷,时永霞,孙玉桢,周丽芹 单位：中国航天科工集团公司第十七研究所 出版：《计算机仿真》2018年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJZ2018040650 DOC编号：DOCJSJZ2018040659 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 传统的清洁机器人利用碰撞传感器感知近距离障碍，实时性差，且碰撞会降低机器人的使用寿命；目标导航避障的作用是机器人向目标点运动的同时保证机器人不触碰到障碍，传统的控制算法，需要对被控对象建立完整的数学模型，无法对距离合理量化，虽然避障效果较好，但无法保证清扫面积。针对以上问题，提出了一种基于红外测距的模糊控制避障算法，通过红外传感器实时获取距离机器人最近障碍物的方向及距离信息，将其模糊化后输入模糊控制器，经模糊推理，得到机器人左右轮的控制信息控制机器人运动。Matlab仿真及实验结果表明，上述方法比传统控制算法精度高、稳定性好，满足机器人向目标点移动过程中合理躲避较近障碍的要求，同时保证了机器人的清扫面积。

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