作者：彭刚,夏成林 单位：华中科技大学 出版：《华中科技大学学报(自然科学版)》2015年第S1期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZLG2015S10030 DOC编号：DOCHZLG2015S10039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 提出了一种基于构件的模块化设计方法，将控制软件分成主视图、参数配置与数据存储、运动控制、数据通信、传感器数据采集与处理、外围接口和任务调度七个独立的基本功能模块.各模块都是根据机器人系统的共性总结抽象而成，采用标准的通信协议并提供开放式接口.任务调度模块可以通过读取配置文件将它们组合起来，让机器人系统完成特定的任务要求.这种设计模式可以提高机器人控制软件的可重构性以及系统开发效率。

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