作者：熊鹏文,宋爱国,东辉,吴常铖,纪鹏,丁飞 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2015年第02期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2015020090 DOC编号：DOCJQRR2015020099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了提高核电站巡检与应急机器人的工作效率，针对核电站巡检环境与应急处置任务的特殊性，提出了一种适用于核电站巡检与应急机器人的有效局部路径优化方法.首先，在对核电站巡检与应急机器人运动建模的基础上，运用福克-普朗克方程求解伊藤过程得出核电站巡检与应急机器人沿直线和圆弧的动态运动分布函数，并搭建实验平台通过反复实验匹配准确的动态运动分布参数.基于此，提出效率与安全机制，将该机制应用于局部路径的再优化.实验表明，该方法能够在执行核电站巡检与应急任务的过程中对核电站巡检与应急机器人的路径进行再优化，提高任务执行效率。

    📙 相关资料

    1. 《智能机器人导航问题的分析》PDF+DOC 机器人导航和本地化问题很复杂。大多数现有的算法都是为特定的机器人量身打造，并且在常规环境中表现不佳。本论文中，针对带有红外传感器的机器人的通用定位的研究分析。...
    2. 《移动机器人避障运动关键技术分析》PDF+DOC 随着自动化技术的进步和科技的发展，移动机器人技术越来越受到人们的重视。机器人避障和路径规划是机器人技术研究的重点。机器人避障运动首先利用单一或多个传感器搜集的外部环境信息，感知规划路线上可能存在的动态或静态障碍物，进而利用相应的避障算法，实时对目标轨迹进行调整，最终躲避障碍物，实现路径的合理规划。...
    3. 《移动机器人导航技术现状与展望》PDF+DOC 移动机器人导航涉及到路径规划 ，传感器的选择及传感器信息的融合等技术 .本文综述了自主式移动机器人的导航技术 ，对其中的定位、路径规划及多传感器信息融合等技术进行了较详细的分析 .同时对移动机器人导航技术的发展趋势作了进一步的阐述...
    4. 《用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究》PDF+DOC 分析模糊逻辑方法在移动机器人路径规划中存在的问题，建立了移动机器人的运动学模型，提出一种基于行为的移动机器人体系结构，设计了一种用于在未知、非结构化环境中规划机器人移动路径的自组织模糊控制器，模糊规则的制定符合贪心算法的思想.提出了解决“对称无法确定”问题的方法，给出了判断机器人是否进入死锁状态、解......
    5. 《基于感知-行为的移动机器人全区域覆盖路径规划》PDF+DOC 针对未知环境信息下的移动机器人全局区域覆盖路径规划问题，提出了一种基于感知-行为的路径规划方法。根据移动机器人实时感知的传感器信息，建立机器人全区域覆盖的行为执行表，在机器人全区域覆盖过程中，通过这种感知与行为的关联能够实时有效地驱动机器人实现路径规划。模拟与仿真的结果证明了算法的简单性和实用性。...
    6. 《滚动窗口局部路径规划在未知环境中的应用》PDF+DOC 为了实现未知复杂环境下机器人的局部路径规划，提出了一种新的局部路径规划方法，使机器人自主探测周边障碍物情况。通过滚动窗口计算局部目标等途径进行路径规划，从而实现机器人无碰撞到达全局目标点。该方法可以使机器人在未知复杂环境中较快较好地进行路径规划。仿真试验表明该方法具有可行性、有效性和实时性。...
    7. 《面向复杂环境的移动机器人在线路径规划》PDF+DOC 针对移动机器人作业环境的复杂性和不确定性，提出一种面向复杂环境的移动机器人在线路径规划方法。该方法借鉴自学习实时启发式搜索和多步搜索思想，将执行阶段与规划阶段交替进行，并在传感器有限探测范围内寻优，使规划路径适应复杂环境约束，规避障碍物，同时满足在线应用的要求。仿真结果表明该方法可以快速有效的完成面......
    8. 《基于自组织LMBPNN的移动机器人路径规划器》PDF+DOC 提出一种自组织LMBP神经网络，并将之用于移动机器人免碰路径规划。该算法首先用基于距离传感器的底层局部路径规划器生成初始路径，然后用自组织神经网络将该路径进行样本数据分类，之后将自组织神经网络的权值作为LMBP的输出样本，移动机器人的起始点与目标点作为LMBP神经网络的输入样本进行学习。这样，不但解......
    9. 《基于模糊神经网络算法的机器人路径规划研究》PDF+DOC 路径规划是移动机器人研究的关键技术之一。在研究模糊理论和神经网络的基础上，提出了一种新的算法，即模糊神经网络。模糊神经网络既可以像神经网络那样并行处理、自行学习，又可以像模糊理论处理模糊信息、完成模糊推理功能。采用模糊神经网络来对移动机器人的路径进行规划，充分发挥模糊理论和神经网络的各自优势，从而获......
    10. 《改进的模糊控制算法在机器人路径规划中的应用》PDF+DOC 针对模糊控制算法存在局部最小值问题，提出了基于行为的模糊控制算法。首先将移动机器人的运动规划行为分解为避障行为和目标趋向行为，然后通过设定相关的模糊规则，设计避障行为和目标趋向行为，从而完成路径规划，最后采用MOBOTSIM对算法进行仿真实现，验证了该算法的有效性。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。