作者：季冉鸣,王芳 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2014年第04期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2014040150 DOC编号：DOCJXGY2014040159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 智能移动机器人能够通过传感器感知环境和自身状态。针对移动机器人变电站巡检的需求，提出了一种基于磁传感器、低精度惯导系统、编码器的机器人导航控制方法。为了校准惯导系统和编码器的积累误差，并标记机器人移动路径，在路径上每隔一段距离设置一个磁钉。在两个磁钉之间根据惯导系统提供的航向控制机器人直行。在磁钉位置，机器人根据磁钉信息校准惯导航向误差及机器人位置误差，并调整机器人航向。该算法所用传感器成本较低，算法简单易行，在工程上易于实现，提高了变电站巡检机器人导航的实时性和定位精度。

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