《并联结构力传感器力矩各向同性研究》PDF+DOC

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2. 《Stewart结构六维力传感器力各向同性研究》PDF+DOC 对于Stewart并联结构的六维力传感器 ，当坐标系建立在下平台的几何中心处 ，根据传感器的静态数学模型 ，研究了力各向同性指标 ，得到力各向同性的具体解析表达式 ，同时对力各向同性进行了图谱分析 ，并研究了坐标系变化时力各向同性指标...
3. 《基于Stewart结构六维大力传感器的性能分析及结构优化》PDF+DOC 针对基于Stewart结构新型六维大力传感器在结构设计时存在诸多性能指标难以均衡的问题，对传感器的结构几何参数与其性能的关系进行了分析。依据基于Stewart结构六维大力传感器的测量原理，建立了传感器测量精度与一阶静力影响系数矩阵条件数的关系模型。通过分析力及力矩一阶静力影响系数矩阵和力及力矩柔度矩......
4. 《柔性并联六维力传感器力映射解析研究》PDF+DOC 针对由柔性铰链构成的柔性并联Stewart平台六维力传感器弹性体结构，提出一种可用于柔性一体式并联六维力传感器六维外力与各柔性测力分支拉/压力间的精确力映射解析建模方法。基于虚功原理和几何相容条件并根据柔性铰链空间形式的柔度矩阵，构建传感器柔性串联支路末端的柔度矩阵和传感器的整体刚度矩阵。推导得到六......
5. 《Stewart结构六维力传感器各向同性的解析分析与优化设计》PDF+DOC 各向同性是反映六维力传感器结构性能优劣的重要指标，各向同性性能分析是Stewart结构六维力传感器结构设计中的关键性问题。为了获得最优的各向同性性能，应用螺旋理论建立Stewart结构六维力传感器的静态数学模型，系统研究传感器的各向同性性能指标。利用数学解析的方法，对传感器的正向和逆向各向同性进行分......
6. 《并联结构六维力传感器性能分析与优化设计》PDF+DOC 基于螺旋理论和空间模型理论绘制了Stewart平台型六维力传感器的性能图谱，总结了结构参数对传感器各性能指标的影响规律；在此基础上对大型Stewart平台六维力传感器的结构进行了非线性单目标、多目标优化设计，为具有普通球形铰链大型Stewart平台六维力传感器的设计和优化提供了依据。...
7. 《机器人六维力传感器静态标定研究》PDF+DOC 针对Stewart并联结构的机器人六维力传感器，设计了其静态标定装置，对静态标定系统的结构组成及标定步骤进行研究。以机器人手指用六维力传感器为例进行了试验，对试验结果的分析表明了该标定系统设计及标定方法的正确性及实用性。...
8. 《新型机器人手指六维力传感器系统设计》PDF+DOC 针对六维力传感器刚度低、尺寸大等问题，设计了一种可应用于机器人手指的、新型Stewart并联结构的六维力传感器。对该六维力传感器的结构、测量电路等进行了设计，并对传感器标定数据进行了分析，结果表明该传感器系统设计理论正确，且具有一定应用价值。...
9. 《基于单叶双曲面的标准Stewart并联结构六维力传感器各向同性优化设计》PDF+DOC 基于Stewart并联结构六维力/力矩传感器在空间六维力的准确检测上具有广泛前景，设计低耦合、高精度、易于标定和使用的六维力/力矩传感器是其结构设计的关键问题。传统Stewart并联结构几何参数描述为6个相互耦合的变量，不利于实现设计参数与设计指标的解耦，而且非正交条件下的各向同性使得六维力/力矩传......
10. 《Stewart六维力传感器优化设计》PDF+DOC 对Stewart六维力传感器进行了优化设计分析，在有限元分析的基础上，通过球头球窝结构、十字槽结构以及圆环内嵌十字梁结构等形式，增强了传感器整体的抗耦能力。同时，对优化前后的传感器进行了试验比对，在一维加载时，传感器的最大误差由3.28%减小到0.41%；在三维加载时，最大误差由4.76%减小到2.......