《两轮自平衡电动车设计方案的探讨》PDF+DOC

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2. 《两轮自平衡车的研究》PDF+DOC 两轮自平衡车是一个高度不稳定两轮机器人，是一种特殊轮式移动车，其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性，是研究各种控制方法的一个理想平台。其工作原理是系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率，高速中央处理器ATmega16用PID算法运用卡尔曼滤波得......
3. 《基于非完整系统的自平衡车控制系统的设计》PDF+DOC 自平衡两轮电动车是一种全新模式的交通工具，其动力学系统具有强耦合、参数不确定性、非线性、多变量等特性，其运动环境复杂，属于非完整性系统。本文具体完成以下几个方面：利用陀螺仪和加速度传感器配合微处理器组建硬件系统；采用PID控制方法完成各种情况下的平衡设计；借助MATLAB建立模型；仿真验证控制方法的......
4. 《两轮自平衡车运动姿态的测量和控制》PDF+DOC 两轮自平衡车姿态测量与控制是两轮自平衡车设计的关键环节。针对两轮自平衡车倾角的测量问题，采用了卡尔曼多传感融合算法。该算法融合了加速度传感器和陀螺仪传感器数据，实现了两轮自平衡车倾角实时在线估算。根据测量得到的倾角和角速度，采用了比例微分(PD)控制算法，实现了两轮自平衡车姿态的稳定控制。...
5. 《基于转动惯量平台与智能手机的教研实验探究》PDF+DOC 文章基于“测量刚体转动惯量实验”的原理，利用苹果手机内置Bosch加速度传感器与陀螺仪作为测量工具，进行了手机转动惯量与科氏加速度的计算与测量，模拟计算了手机的运动轨迹。利用Python语言编写加速度测算程序，画出了手机三维加速度随时间的变化关系。之后将其内部数据导入到Matlab软件中进行中值滤波......
6. 《载人两轮平衡车的研究与制作》PDF+DOC 载人两轮平衡车是一种两轮左右平行布置结构，是一种自然不稳定体。该设计制作的两轮自平衡车在对互补滤波、角度融合理论进行一定研究的基础上，利用飞思卡尔的微控制器MC9S12XS128MAL，以及ADXL345加速度传感器和ENC-03陀螺仪作为运动状态感知系统，并借助PID控制MC9S12XS128MA......
7. 《两轮同轴机器人的自平衡控制研究》PDF+DOC 研究了一种控制两轮同轴机器人平衡的新方法。通过改良两轮机器人的总体机械结构，将整个机器人的重心降到轮轴高度下方或者维持在通过轮轴的垂直平面内，在轮轴下方外加平衡摆杆以调节机器人重心，使之平衡，解决两轮自平衡机器人非线性、强耦合和绝对不稳定的特点。利用ARMStm32系列单片机实现控制，陀螺仪EWTS......
8. 《两轮直立自平衡车的设计》PDF+DOC 该文提出了一种两轮直立自平衡车的设计方案.采用陀螺仪判断小车的原有姿势状态，加速度传感器计算车体的倾斜角度，滤波算法抵消原有角度的倾斜，采用XS128处理器处理数据和控制小车，最终达到车体的平衡.实验结果表明：小车自行保持直立，并且具有较好的回复平衡能力.该车是验证各种控制算法的理想平台，具有一定的......
9. 《两轮自平衡智能车系统设计》PDF+DOC 针对智能汽车竞赛中的电磁组参赛要求，提出了两轮自平衡智能车系统的设计方案。主控芯片采用飞思卡尔公司的MC9S12XS128，选用加速度传感器检测车模的倾角，陀螺仪检测车模的角加速度；通过控制两个电机的加减速实现车模的自平衡控制。阐述了卡尔曼滤波法在陀螺仪和加速度传感器信号融合方面的应用，提出了针对闭......
10. 《两轮自平衡小车控制系统的设计》PDF+DOC 介绍了两轮自平衡小车控制系统的设计与实现，系统以飞思卡尔公司的16位微控制器MC9S12XS128MAL作为核心控制单元，利用加速度传感器MMA736l测量重力加速度的分量，即小车的实时倾角，以及利用陀螺仪ENC-03MB测量小车的实时角速度，并利用光电编码器采集小车的前进速度，实现了小车的平衡和速......