作者：王高超,侯彦东,李伟,周毅 单位：山东科技大学 出版：《山东科技大学学报(自然科学版)》2017年第04期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSDKY2017040080 DOC编号：DOCSDKY2017040089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对车队的故障检测与隔离，建立了基于车队的系统诊断模型，并提出了两级故障诊断架构，以车间距为基础对整个车队建立数学模型。同时，构建了车队的状态空间模型，并利用空间几何法设计了车间距的残差发生器。为了设计车队系统的残差生成模型，加强了对车队和单辆车的结构分析，并引入了虚拟力分析。通过采用自适应的阈值法加强了故障检测与隔离系统对残差的敏感性和对干扰的鲁棒性。为了促进车辆对自身和整个车队的信息感知能力，智能车(自主移动机器人)装备有红外测距仪、里程计、增量式光学编码器等传感器。实验证明提出的针对车队的故障检测架构和方法是可靠的。

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