作者：高伟,曹昕燕,张万里,吉淑娇 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2017年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2017040260 DOC编号：DOCNJYJ2017040269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《果树采摘机器人研制与设计》PDF+DOC2014年第05期 赵德安,姬伟,陈玉,马履中,胡小安,张小超 《基于双目视觉的越野机器人硬件系统的设计与实现》PDF+DOC2015年第25期 宋伟奇,覃妮妮 《黄瓜采摘机械手系统研究》PDF+DOC2016年第01期 葛宜元,吴庆越,李瞳,沈文豪,于宝越,李欣雨,邱茂,兰国忠,宋昊罡,苑孟吉,宋彦峰,李佳航 《输电线路绝缘子更换带电作业机器人控制方法》PDF+DOC2016年第10期 邹德华,江维,吴功平,严宇,刘夏清 《基于足球比赛运动的避障系统开发设计》PDF+DOC2019年第07期 郭铜樑,任波 《基于无线传感器的采摘机械手避障系统研究》PDF+DOC2018年第07期 陈婷 《基于手势识别控制的机械手的设计与实现》PDF+DOC2018年第02期 王淞,庄纬豪 《机器人及其控制》PDF+DOC1987年第02期 杨俊,王化周,杜风雷 《果蔬采摘机器人研究进展与展望》PDF+DOC2006年第05期 宋健,张铁中,徐丽明,汤修映 《田间果蔬采摘机器人视觉传感器设计与试验》PDF+DOC2010年第05期 李理,殷国富,刘柯岐

    • 为了提高果树采摘机器人的智能化和自动化水平，提高机器人的实时通信和在线控制能力，实现机器人作业过程的远程控制，在采摘机器人通信系统中引入了OFDM-MIMO模型，并将移动4G技术应用到了机器人的设计中，突破了机器人控制距离限制，实现了机器人的跨区域无线通信。机器人采用视觉传感器和4G网络采集并传输图像，图像数据可以在远程浏览器端实时显示，便于掌握机器人作业信息。当机器人碰撞传感器发出信号时，可以利用OFDM-MIMO信道模型进行图像的高效传输，并将视觉传感器采集的图像信息传送给远程控制端，在采摘出现失误时可以及时地调整机器人的状态，实现果实采摘的在线控制。同时，设计了机器人的实验样机，并对机器人的果实定位能力和通信能力进行了实验和仿真。实验和仿真结果表明：该种机器人可以有效地识别普通果实和套袋果实，并且通信实验测试和仿真测试的结果吻合，从而验证了结果的可靠性及OFDMMIMO模型在采摘机器人通信系统中的可行性。

    📙 相关资料

    1. 《果树采摘机器人研制与设计》PDF+DOC 本文介绍研制一种果树采摘机器人。该机器人由移动底盘及机械手二部分组成，机械臂为PRRRP结构，采摘果实的末端操作器固连于机械臂上，末端操作器上安装视觉传感器、位置定位传感器、压力传感器和碰触传感器。操作器开合由气动控制，当操作器夹住果实后，由安装在操作器一侧的电动刀具切割果柄。硬件平台采用KP-64......
    2. 《基于双目视觉的越野机器人硬件系统的设计与实现》PDF+DOC 本文首先简单介绍了越野机器人特点和现在研究发展的现状。针对存在的问题，通的实验研究设计出越野机器人硬件电路系统，提出一种采用CCD图像传感器的双目视觉越野机器人系统，为障碍物检测研究搭建实验平台。...
    3. 《黄瓜采摘机械手系统研究》PDF+DOC 果蔬收获工作劳动繁重，人工收获成本占总成本33%~50%，研究开发智能型采摘机器人势在必行。智能黄瓜采摘机械手，根据黄瓜果实与叶片果梗在颜色深度上的差异，识别黄瓜果实。控制系统采用G分量RGB传感器进行图像分析，在特征提取后判断黄瓜是否满足成熟果实及采摘点位置，具有相当高的灵敏度和可操控性的特点。机......
    4. 《输电线路绝缘子更换带电作业机器人控制方法》PDF+DOC 针对完全依靠人工带电更换高压输电线路悬垂绝缘子串作业效率低、劳动强度大、高空、高压危险的不足，设计了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人构型，提出了速度、位置混合控制模式下基于电磁传感器的机器人定位控制方法，给出了机器人更换绝缘子串的作业流程，最后对机器人进行工频耐压试验并在实际线路上进行......
    5. 《基于足球比赛运动的避障系统开发设计》PDF+DOC 在农业生产中，由于农作物生长环境的复杂性及传统的机械作业，易对农作物造成损伤。针对该未知复杂环境中的采摘机器人自主避障设计，提出了基于足球比赛运动的采摘机器人进行了自主避障系统，实现采摘机器人自主导航。基于足球比赛运动策略的采摘机器人开发设计中，为实现采摘机器人自主进行路径优化以避开障碍物，以模糊逻......
    6. 《基于无线传感器的采摘机械手避障系统研究》PDF+DOC 根据农业采摘机械手的发展特点，结合视觉系统、感知系统、伺服系统和控制系统的相互衔接要求，通过对关键部位无线传感器的避障模型、控制算法进行选择匹配，重点对采摘机械手避障系统进行建模。同时，进行仿真试验对比，得出采摘机械手特定条件下的避障路径规划和机械运动学轨迹，证明该方法可以有效提高避障效果，可对本领......
    7. 《基于手势识别控制的机械手的设计与实现》PDF+DOC 针对传统机械手操作步骤复杂的情况，设计实现了一种基于手势控制的多轴机械手。通过3D打印技术完成了机械手的实体制作。通过视觉传感器检测操作者手臂在空间方位上的变化，拾取腕部及指关节的运动参数，转换为舵机指令用于控制机械手的动作。添加了记忆功能使机械手操作路径得以保存，可用于流水线等需要快速重复的场合。......
    8. 《机器人及其控制》PDF+DOC 本文首先介绍机器人的组成和功能，然后说明如何用微计算机进行控制，以实现上述功能。...
    9. 《果蔬采摘机器人研究进展与展望》PDF+DOC 综述了果蔬采摘机器人的特点和国内外研究现状，介绍了几种典型的采摘机器人研究成果。分析了制约果蔬采摘机器人应用研究的因素：采摘效率和制造成本。指出了研究开发该类设备的关键技术：开放式的控制系统体系结构，智能化的目标果实识别与定位，以及机械本体的优化设计。...
    10. 《田间果蔬采摘机器人视觉传感器设计与试验》PDF+DOC 针对田间果蔬采摘机器视觉识别与定位的需求，设计嵌入式采摘视觉传感器，内嵌130万像素CMOS图像传感器和开放性MCU，配置亮度处理模块和室外光自适应控制专家库，解决室外光变化影响视觉检测的难题。用主从传感器构造双目视觉系统，配置图像分割和测距算法，进行采摘目标的识别与定位。经试验和测试，在采摘臂长范......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。