作者：王勇军,李智,孙山林 单位：桂林航天工业学院 出版：《桂林航天工业学院学报》2017年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGLHT2017020030 DOC编号：DOCGLHT2017020039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对四旋翼飞行器在飞行过程中机体振动问题，分析了振动对加速度计输出数据的影响，为兼顾系统可靠性与灵活性，设计了机械防振与数字减振相结合的振动抑制方法。分别利用MPU6500内部低通滤波器、二阶巴特沃斯滤波和八深度窗口滑动滤波对原始数据进行分析，确定了在四旋翼飞行器中采用加速计内部低通滤波器结合窗口滑动滤波来抑制振动噪声的设计方案。通过实验验证，四旋翼飞行器在开机悬停状态下，俯仰角和横滚角均保持在&#177；2&#176；以内，基本消除了机体振动对自动驾驶仪系统姿态解算的影响，可获得较好的减振性能。

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