作者：曹鹏飞,郝矿荣,林都 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2016年第10期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2016100270 DOC编号：DOCJZCK2016100279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于语音识别技术，设计了一套语音远程控制四旋翼飞行器的系统；使用LD3320语音处理芯片和STM32微处理器实现语音识别功能，采用NRF24L01将识别结果传输到飞行器；选用STM32作为四旋翼飞行器的主控芯片，采用六轴运动组件MPU6050、三轴数字罗盘HMC5583L等传感器对飞行器的姿态进行实时测量，再利用数字滤波器对姿态信息进行处理，然后采用四元数进行姿态解算，最后运用双闭环PID控制算法实现姿态控制的要求；测试结果表明，通过语音可以控制四旋翼的正常飞行及姿态变化，系统稳定可靠。

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