《一种抗冲击柔性关节的设计及仿真分析》PDF+DOC

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2. 《一种新型柔性关节力矩传感器的设计》PDF+DOC 力矩传感器测量的力矩信息为柔性关节带来力感知能力.针对国内对于柔性关节力矩传感器的研究相对较少的现状，设计了一种用于轻型机械臂柔性关节的新型力矩传感器，建立了弹性体结构的三维模型，利用Workbench进行有限元分析，仿真结果可得弹性体的结构设计满足材料的强度要求.对所设计的传感器进行标定试验，结果......
3. 《基于六维加速度传感器的大型机械臂柔性关节振动抑制》PDF+DOC 空间大型机械臂具有关节柔性大、臂杆长、基座漂浮等特点，将导致其在自由空间运动存在较大的残余振动，约束空间力控制精度和稳定性较低.基于设计的机械臂末端六维加速度传感器，设计关节加速度反馈控制器，并对控制性能进行分析对比，最后搭建机械臂柔性关节实验平台，开展关节空间位置和阻抗控制试验，试验结果表明基于加......
4. 《基于DSP/FPGA的模块化柔性关节轻型机械臂》PDF+DOC 介绍了模块化柔性关节轻型机械臂的机械系统设计、传感器系统设计以及电气系统设计.整个机械结构设计与电气设计实现了机械臂的轻型化，提高了其负载/自重比.针对关节柔性的存在，给控制带来的巨大挑战，设计了基于DSP/FPGA的硬件结构，用来实现柔性关节轻型机械臂的实时控制与柔顺控制。...
5. 《基于Abaqus水声固定式测量系统的仿真分析》PDF+DOC 相对于传统的海洋航行噪声测量方式及系统布置，水声固定式测量系统具有稳定性好、传感器类型多等优点。在利用Abaqus有限元分析平台中的CFD和显示动力学模块对该系统进行了联合仿真计算基础之上，得出了该系统工作绕流场信息、固有频率和某些特征点处的振动情况，仿真计算结果为系统的进一步升级以及未来的固定试验......
6. 《基于Solidworks的锚杆锚索应力传感器弹性体设计仿真分析》PDF+DOC 为使设计、分析、优化设计过程实现无缝衔接，进一步提高设计速度及有效性，通过三维仿真软件Solidworks，并利用自身模块Simulation Xpress对应力传感器元件部分的弹性体进行设计及静力学仿真分析，以此作为参考，对弹性体贴片位置的设计及弹性体有效性设计进行初步验证其可行性。通过对Soli......
7. 《末端F/T传感器的重力环境下大范围柔顺控制方法》PDF+DOC 为了实现机械臂重力环境下的大范围柔顺控制，提出了一种基于末端受力/力矩(F/T)传感器的重力环境下大范围柔顺控制方法，将机械臂末端力的控制以关节空间基于位置的阻抗控制策略实现。采用基于机械臂运动学的方法对末端重力进行实时补偿，去除末端重力对F/T传感器测量值的影响，并将各方向F/T测量值转换到基坐标......
8. 《空间多维力/力矩传感器关键技术研究综述》PDF+DOC 空间多维力/力矩传感器安装在空间机械臂的关节部位，随航天器一起发射进入太空，面临强振动、高冲击和大温差等复杂的恶劣环境，普通地面使用的多维力/力矩传感器要突破这些恶劣环境的限制方可使用。介绍了空间多维力/力矩传感器的研究发展现状，对空间多维力/力矩传感器在弹性体结构设计、过载保护、容错和温度补偿等方......
9. 《基于能量模型的柔性关节机械臂参数辨识方法》PDF+DOC 对关节动力学模型和机械臂能量模型进行了介绍，基于能量模型，提出了柔性关节机械臂参数的辨识方法。这一方法通过建立能量输入与机械臂动力学参数的线性化关系，由最小二乘法实现参数辨识。应用这一方法在六自由度柔性关节机械臂上进行动力学参数辨识试验，验证了方法的有效性。...
10. 《大型空间机械臂关节力矩传感器的设计》PDF+DOC 设计了大型空间机械臂关节力矩传感器，采用Pro/E建立了弹性体的模型，使用ANSYS Workbench对弹性体进行了有限元分析，对比2种弹性体模型的灵敏度和线性度，最终选择剪切轮辐式弹性体；对设计的传感器进行标定，计算其静态特性指标，满足设计要求。...