作者：刘斌,罗印升,宋伟 单位：中国高新技术产业开发区协会;科技部火炬高技术产业开发中心 出版：《中国高新区》2017年第15期 页数：1页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXQZ2017150270 DOC编号：DOCGXQZ2017150279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文以Freescale半导体公司生产的16位微控制器件MC9S12XS128为核心控制单元，使用飞思卡尔加速度传感器MMA7260以及村田公司ENC-03陀螺仪进行硬件滤波，获取车模直立姿态；通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用软件二值化算法对图像进行二值化处理，提取黑色引导线，来识别赛道；通过光电编码器来检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速，实现了对模型车运动速度的闭环控制；通过二轮差速控制实现车模的转向；另外为了提高模型车的速度和稳定性，使用C++、MFC来编写摄像头上位机、无线蓝牙串口调试上位机来辅助调试软件。最终实现智能车的路径自动识别，直立行驶功能。

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