作者：姚健康,熊根良,张驰洲 单位：南昌大学 出版：《南昌大学学报(工科版)》2019年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNCDG2019040130 DOC编号：DOCNCDG2019040139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对履带式机器人的电机控制及避障等功能，设计了一种以STM32微控制器为内核的自主履带式机器人。搭建其硬件平台后以超声波传感器模块来获得障碍标志物与机器人的间隔信息；因传统PID控制下的电机转速响应慢、容易出现积分饱和现象，提出多级积分分离PID算法实现转速控制，同时引入模糊控制算法来实现行进中的避障控制。基于Matlab/Simulink平台对机器人控制器进行算法仿真，仿真结果表明机器人能可靠地躲避障碍物，并改善了电机的控制性能；在地面实验中，验证了履带式机器人的直行和避障功能良好。

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