作者：耿乾,毛鹏军,李鹏举,黄传鹏,方骞,张家瑞 单位：农业农村部南京农业机械化研究所 出版：《中国农机化学报》2020年第08期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGLJH2020080270 DOC编号：DOCGLJH2020080279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对果园环境复杂，障碍物种类繁多，传统动力无法有效进入作业的情况，提出一种基于障碍物分类识别的果园机器人自主避障方法。首先对果园中存在的障碍物进行识别分类，然后针对不同种类的障碍物采用不同的避障方法来完成避障动作。通过搭建基于ROS的避障试验台，对果园机器人上搭载的视觉传感器和激光雷达传感器进行标定，在ROS功能包中植入避障算法，然后进行验证。试验结果表明：在同等条件下，相比传统的避障方法，本文的方法避绕圆形障碍物时用时少1.7 s，所用路程少0.31 m，具有一定的优势；而在避绕不规则障碍物时，本文的方法虽然所用时间和路程比传统方法分别多1.7 s和0.41 m，但机器人能够更加贴近障碍物进行避障，对林下中耕施肥和除草等作业有很大帮助，具有很好的实际应用价值。

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