作者：余庆辉,蔡志端,张文莉,程似锦,吴海霞 单位：湖州师范学院 出版：《湖州师范学院学报》2016年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZHX2016040110 DOC编号：DOCHZHX2016040119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 根据陀螺仪和加速计两类惯性传感器在姿态角度检测中的优缺点，提出了将多传感器数据加权和卡尔曼滤波相结合的两轮自平衡车姿态角度检测数据融合算法.首先对传感器输出进行分组加权运算，然后采用卡尔曼滤波算法对加权计算结果进行估计.实验结果表明，该检测方法可行有效，相对单一传感器测量，可提升姿态角度检测精度。

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