作者：张会清,许潇民 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2018年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2018050360 DOC编号：DOCCGQJ2018050369 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对室内定位惯性导航算法存在累积误差的问题，提出了一种基于运动姿态识别的行人惯性导航算法。在捷联惯性导航算法的基础上，引入了行人脚部姿态识别方法，将行人的位移以单步长为单位进行惯性导航解算。使用姿态识别与零速修正相结合确定每一步的静止时刻，改进步数检测结果，并对行人静止时刻的速度和位置信息进行校正，以降低累积误差；统计前期误差较小的行人惯性导航数据，并建立步频—步长模型，根据行人实时的步频和方向变化对当前步长进行校准，在行人以惯常运动姿态或运动姿态变化时分别采取对应的步长估计算法，以保证导航算法的准确性。实验结果表明：与传统捷联惯性导航算法相比，提出的算法提高了长距离导航的精度。

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