作者:张岚 单位:北京自动测试技术研究所 出版:《电子测试》2019年第21期 页数:6页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFWDZC2019210010 DOC编号:DOCWDZC2019210019 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于STM32的六自由度平台的姿态测量系统设计》PDF+DOC2016年第04期 胡雄,汪超,唐刚 《基于STM32的四旋翼飞行器设计与实现》PDF+DOC2016年第02期 颜平,王丽丹,李梦柯,洪成昌,江东风 《基于四元数的低成本姿态测量系统设计》PDF+DOC2016年第05期 陈建翔,万子敬,王向军 《基于STM32的多旋翼飞行器设计》PDF+DOC2017年第11期 张庭亮,张建南,杨志杰 《基于LSM9DS0的姿态测量系统设计》PDF+DOC2014年第09期 李伟,孙书鹰,刘江义,曹彬乾 《基于卡尔曼滤波器的姿态角测量系统设计》PDF+DOC2014年第01期 徐梓皓,周召发,孙立江 《基于多传感器数据融合的跌倒检测算法》PDF+DOC2016年第05期 李坤,姜萍萍,颜国正 《基于STM32的四旋翼飞行器的姿态最优估计研究》PDF+DOC 何川,李智,王勇军 《姿态测量系统中两种姿态解算方法的分析比较》PDF+DOC2018年第01期 崔晓阳,白茹,吴涛,钱正洪 《改进梯度下降法的机载云台姿态解算》PDF+DOC2019年第08期 王铎,袁亮,侯爱萍,姜宏
  • 姿态测量系统使用陀螺仪、加速度计进行姿态解算时需要高速的处理能力,且陀螺仪具有较强的长期漂移误差。针对以上问题,本文基于STM32传感器设计了一款高速姿态测量系统,并提出了一种自适应姿态融合校准算法。该算法通过四元数法将陀螺仪角速率实时解算出载体的姿态角,当载体静止或接近静止时,融合加速度矢量进行累计误差校准,以获取精确的姿态输出。实验结果表明,该算法能够较好抑制陀螺仪的长期漂移误差,平均误差从校准前的0.26°降低到校准后的0.11°,具有较好的噪声抑制能力。

    提示:百度云已更名为百度网盘(百度盘),天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。