作者：王睿,陈国良,许晓东,曹晓祥,张超 单位：合肥工业大学 出版：《合肥工业大学学报(自然科学版)》2019年第08期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHEFE2019080120 DOC编号：DOCHEFE2019080129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对室内视觉定位特征稀疏时鲁棒性较低的问题，文章利用惯导元件输出频率大、短期精度高的特点，提出了一种低负载的单目视觉和惯性测量单元(inertial measurement unit， IMU)信息融合方法。该方法在初始化阶段根据位移相似性原理设计算法解算视觉位移尺度信息，在导航阶段将视觉信息输出的状态量通过尺度旋转变换后作为观测量进行卡尔曼滤波。通过实验验证了该方法的有效性，实验结果证明，所设计的视觉惯导组合导航系统在提升处理效率的同时，全过程均方根误差比单一同步定位与制图(simultaneous localization and mapping，SLAM)系统下降了17.1%。

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