作者：袁帅,郭艳茹,宫巍,韩笑迎,闫雪 单位：中国仪器仪表学会 出版：《仪器仪表学报》2018年第10期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYQXB2018100180 DOC编号：DOCYQXB2018100189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对超声波传感器测量中测距与方向角存在不确定性的问题，在分析超声波传感器工作原理的基础上，提出了基于不确定性表示的超声波测距模型，然后采用DSmT方式对超声波测量的不确定性数据进行融合；再用Hough变换与最小二乘法检测环境轮廓信息；最后搭建了室内环境，使用超声波传感器硬件系统检测室内环境进行实验验证。实验结果显示基于Hough变换的最小二乘法进行环境轮廓重构与真实环境轮廓比较得到的误差更小，验证了所提方法的可行性与有效性。该方法对移动机器人的环境地图检测和定位研究具有一定的参考价值。

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