作者：张继文,刘莉,陈恳 单位：清华大学 出版：《清华大学学报(自然科学版)》2016年第08期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQHXB2016080040 DOC编号：DOCQHXB2016080049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 以实现仿人机器人步行稳定控制为目的，为克服零力矩点(ZMP)反馈控制算法不能补偿较大冲击干扰以及反射响应方法打断当前步行任务的缺点，以低成本微机电系统(MEMS)传感器及方向余弦矩阵描述的补偿算法构成航姿参考系统。提出了由姿态转角和角速度的线性组合表达的步行稳定性判据，并实现了躯干姿态校正的比例—微分控制器。基于仿人机器人全方位步态规划方法，调整下一步步幅和步频为行为方式，实现了步行稳定控制。样机实验结果表明：在原地踏步和稳定前进等情况下，机器人受到冲击干扰以致倾斜角度达20&#176；时，仍能够不打断全方位步行且有效避免倾覆。

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