步进电机附加制动驱动方法:反相序激磁与最终步进延迟

用两个图来解释步进电机的这两种附加制动的驱动方法。

反相序激磁制动

如下图表示反相序激磁制动。步进电机的定位点在B相处,即最后停止位置在B相,因转子仍受A相激磁,须将A相OFF,B相来激磁,转子由A相稳定点运行到B相稳定点,照此运行,则转子会超越B相的平衡点,并在平衡点来回振荡直至稳定下来。

步进电机反相序激磁制动

与此相对,转子由A相向B相运行时,B相的绕组激磁OFF,在超过B相稳定点的某一瞬间,A相激磁将其转子的动能用A相制动消耗掉,然后再给B相激磁,在B相稳定点停止。因此,如上图所示,无超调量的转子逐渐停止。此时,制动激磁电流开始的瞬间和制动时间非常影响制动效果。因此,为了达到制动效果,需要反馈转子的速度或位置信号,作闭环控制以确定何时作制动反相激磁。

最终步进延迟制动

以一定脉冲频率驱动步进电机,对最终停止相的指令脉冲进行延迟控制,延迟时间为在最终停止相的前一相的相超调峰值时刻,给最终相施加激磁脉冲。如下图所示,B相的超越峰值位置接近最终停止的C相,C相激磁后,无超调停止。

最终步进延迟制动

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