作者：张庆,陈明法 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》1995年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR502.0010 DOC编号：DOCJQRR502.0019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文着重分析了与环境发生非弹性碰撞时腕力传感器的动态特性，研究表明，接触环境刚度不同，碰撞后的运动情形也不同．当环境刚度较大时，末端效应器与环境的接触会出现“跳动”现象．因此，根据传感器的实际输出响应，可以判断接触环境的性质以便于控制决策的实施．此外，文中还讨论了输出误差的数值微分补偿方法．

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