《六维力传感器静态标定系统软件设计》PDF+DOC

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2. 《新型机器人六维力传感器的测量电路》PDF+DOC 针对机器人腕部及手指所受空间六维力/力矩的测量，介绍了一种新型基于Stewart并联结构的六维力传感器，主要研究该传感器的测量电路，并对电桥电压灵敏度及温度补偿方法作了详细研究。...
3. 《新型机器人手指六维力传感器系统设计》PDF+DOC 针对六维力传感器刚度低、尺寸大等问题，设计了一种可应用于机器人手指的、新型Stewart并联结构的六维力传感器。对该六维力传感器的结构、测量电路等进行了设计，并对传感器标定数据进行了分析，结果表明该传感器系统设计理论正确，且具有一定应用价值。...
4. 《大量程预紧式六维力传感器及静态标定研究》PDF+DOC 提出一种新型的基于6/3-3Stewart结构的大量程预紧式六维力传感器，介绍了传感器的结构特点和测量原理。假设传感器为线性系统的情况下，研究超静定受力状态下的静态标定原理，并给出两种求解标定矩阵的标定方案。为了改善维间耦合和制造误差等因素带来的非线性影响，利用误差反传算法和径向基函数神经网络，研究......
5. 《双层预紧式六维力传感器及其静态标定》PDF+DOC 针对基于传统Stewart结构六维力传感器在解耦、刚度等方面性能的不足，设计并研制一种双层预紧式六维力传感器，并对其进行静态标定试验研究。所设计的六维力传感器采用球窝锥头式球面副代替传统球副，有效地减小了球副的摩擦力矩，另外测量分支只承受压力，消除了力在换向时对接触球面的冲击，提高了整体刚度。基于螺......
6. 《六维力传感器静态标定及解耦研究》PDF+DOC 设计了一种八梁结构轮辐式六维力传感器的静态标定试验台，并从传感器的静态耦合特性和解耦算法两方面进行了研究。给出了详细的标定过程，获取了试验数据样本。基于试验样本构造了标定矩阵。结果表明：该传感器在结构上具有良好的自解耦特性，通过解耦算法对传感器输出进行解耦后，传感器的耦合误差基本被消除，满程测量精度......
7. 《基于有限元的六维力传感器刚度优化》PDF+DOC 高刚度六维力传感器研究已成为智能传感技术的主要发展方向之一。以Stewart型六维力传感器为研究对象，通过理论参数分析，优化了传感器基本结构参数。利用有限元分析软件ABAQUS建立Stewart型六维力传感器仿真模型，通过与试验数据对比，验证了仿真分析的可靠性。分析了上、下平台定位角α_B，α_A对......
8. 《六维力传感器结构参数优化及力学性能研究》PDF+DOC 该文利用理论分析优化了一种Stewart型六维力传感器结构参数，并结合数值仿真研究了其力学特性。通过参数分析，优化了传感器5大结构参数，利用ABAQUS建立了传感器有限元分析模型并验证了模型的可靠性，为避免传感器工作时出现共振现象，通过模态分析，讨论了前六阶本征频率特性，计算并分析了多种工况下传感器......
9. 《并联结构力传感器力矩各向同性研究》PDF+DOC 六维力传感器可以同时测量空间六维广义力 ，已成为机器人研究领域的重点之一。文中研究的是一种新型、适用于机器人手腕和指尖的Stewart结构的六维力传感器 ，分析其力矩各向同性指标 ，得到力矩各向同性的具体解析表达式 ，同时对力矩各向同性进行了图谱分析 ，并研究了坐标系变化对力矩各向同性指标的影响 ，......
10. 《刚柔混合三腿六维力传感器测力性能分析》PDF+DOC 研究了一种新型的三腿六维力传感器的测力性能，基于3-RPS(转动副-移动副-球副)并联机构研制传感器样机，建立了该样机的静力模型，得到了施加在传感器上的外力与传感器本身6个单维力传感器的映射关系；对新型传感器进行了静态标定实验，根据实验结果分析传感器的测力性能，得到三腿六维力传感器的测力性能评价指标......