《多传感器融合在移动机器人运动控制中的应用》PDF+DOC
作者:李玉榕,郭智疆,蒋静坪,何文欢
单位:中国仪器仪表学会
出版:《仪器仪表学报》2002年第01期
页数:5页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFYQXB2002010270
DOC编号:DOCYQXB2002010279
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本文提出一种基于 T-S模型的变结构模糊神经网络直接逆模型控制器 ,并将其应用于移动机器人的运动控制中。利用光电编码器进行自定位。同时 ,用扩展卡尔曼滤波器融合多个超声波传感器的测量值 ,并采用回朔算法 ,将融合值用于复位光电编码器 ,不仅消除了光电编码器累积误差的影响 ,并能满足实时控制的要求。仿真实验说明了该方法的有效性。
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