作者：唐宇,骆少明,黄伟锋,周晓明,朱立学,王克强 单位：仲恺农业工程学院 出版：《仲恺农业工程学院学报》2017年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZNJX2017010090 DOC编号：DOCZNJX2017010099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于u COS-II嵌入式系统、STM32控制器和MEMS传感器等设计了两轮自平衡代步车系统.该系统由硬件和软件2部分组成.硬件系统由处理器模块、电机驱动模块、姿态检测模块、蓝牙通信模块、电源模块和手机APP终端组成.其中处理器模块用于平衡车的PID控制以及数据融合算法的处理，电机驱动模块控制电机的转向和转速，姿态检测模块对车身加速度和角速度数据实时采集，蓝牙通信模块实现和手机APP端之间的通讯.软件系统由硬件驱动程序和用户应用程序组成.测试结果表明：当人站在平衡代步车上时，平衡代步车能实现自平衡；当身体往前倾(或后仰)时，平衡代步车能实现前进(或后退)；当手把往右偏(或左偏)时，平衡代步车能实现右转(或左转).该系统具有动态品质好，结构简单，易实现等优点，具有较好的工程实用价值。

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