作者：冯春,乌日图,何冰,于海武 单位：上海市机械工程学会 出版：《机械制造》2008年第01期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXZG2008010070 DOC编号：DOCJXZG2008010079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 通过对双轮差动式移动机器人运动学的分析，构建了以微控制器PIC16F877为基础，以PC机为主的两级控制结构。采用超声波传感器进行测距，光电编码器用于测量转速。传感器信号通过单片机处理后传给PC机，从而完成环境地图绘制、路径规划等任务。实验证明，该系统有很好的实时性和准确性。

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