作者：魏晗冬,章雪挺,赵铁虎,齐君,胡刚 单位：青岛海洋地质研究所 出版：《海洋地质前沿》2015年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHYDT2015060120 DOC编号：DOCHYDT2015060129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 介绍了一种基于9-DOF(自由度)传感器组的海底监测平台姿态检测技术。该技术采用卡尔曼滤波算法和高斯—牛顿迭代法，通过融合三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计的数据进行姿态检测。海底监测平台的姿态四元数由下位机计算所得，并通过串口发送给上位机，将姿态四元数进行解算并显示整个海底监测平台的三维姿态。该系统在准静态情况下进行了测试，测试结果表明姿态误差&lt；1%，低姿态漂移率&lt；2&#176；/h，并具有较高的动态性能。

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