作者：陈金辉,潘佳笛,王伟 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2015年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2015060310 DOC编号：DOCJZCK2015060319 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为实现四旋翼无人机的自主飞行控制，以自主研发的四旋翼无人机为研究对象，设计了速度控制系统；该速度控制系统采用加速度计、角速率陀螺仪和GPS测量数据，并设计卡尔曼滤波器来抑制传感器噪声，同时估计无法测得的状态变量；为了减小无人机的建模误差并提高控制系统鲁棒性，采用了模型参考滑模控制理论设计速度控制器；实验结果表明，该速度控制系统具有良好的跟踪和稳定性能。

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