作者：王巍,梁桥 单位：吉林大学 出版：《吉林大学学报(信息科学版)》2016年第06期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCCYD2016060110 DOC编号：DOCCCYD2016060119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《视觉SLAM综述》PDF+DOC2016年第06期 权美香,朴松昊,李国 《视觉SLAM技术的进展与应用》PDF+DOC2018年第06期 邸凯昌,万文辉,赵红颖,刘召芹,王润之,张飞舟 《智能设备手势指挥系统的探究》PDF+DOC2017年第01期 叶勇健,谭超,田美艳,黄晓清 《融合多传感器的SLAM在应急救援中的应用探讨》PDF+DOC2019年第05期 曹智辉 《惯导-视觉SLAM技术综述》PDF+DOC 杨梦佳 《基于RGB-D相机的SLAM技术研究综述》PDF+DOC2019年第07期 陈世浪,吴俊君 《基于图像的相机定位技术综述》PDF+DOC2019年第02期 吴毅红 《基于直接法的视觉同时定位与地图构建技术综述》PDF+DOC2019年第04期 潘林豪,田福庆,应文健,邱千钧 《基于IMU/视觉融合的导航定位算法研究》PDF+DOC2020年第05期 董伯麟,柴旭 《基于视觉的移动机器人同时定位与建图研究进展》PDF+DOC2010年第04期 孙凤池,黄亚楼,康叶伟

    • 为了获得飞行器高精度、高稳定性的定位结果，结合低成本的单目摄像机和惯性测量单元，通过对单目视觉和惯性测量进行多传感器融合，实现飞行器的自定位。视觉定位模块中，对3种当前最新的单目视觉定位方法分别进行不同场景下的实验和比较，分析它们各自用于飞行器定位时的优势和劣势。为了解决视觉定位对图像特征的依赖问题，引入一种基于扩展卡尔曼滤波的多传感器融合方法，将视觉定位和惯性测量以松耦合方式进行融合，用惯性测量补偿因视觉定位不稳定而产生的误差。实验证明，该方法在视觉定位不稳定的情况下能有效降低定位结果的误差。

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