作者：耿峰,祝小平,周洲 单位：西北工业大学 出版：《西北工业大学学报》2016年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXBGD2016030140 DOC编号：DOCXBGD2016030149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为解决INS/多天线GNSS/MHS/DNS组合导航系统，一个或多个传感器的导航信息出现错误，导致整个组合导航系统定位精度严重下降甚至无法定位的问题，提出一种多模式联邦高斯和粒子容错滤波技术，提高组合导航系统的鲁棒性。该滤波技术基于无重置联邦滤波结构，考虑到组合系统的非线性非高斯特性，局部滤波采用高斯和粒子滤波算法，以提高滤波精度，同时利用粒子似然函数方法，进行局部滤波器故障检测并隔离，进而，根据检测与隔离结果，进行全局滤波模式切换与全局最优估计，最终得到精确可靠的导航信息。仿真分析结果表明，多模式联邦高斯和粒子容错滤波技术是有效的，在多个子系统出现故障情况下，组合导航系统仍能提供精确的导航信息。

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