作者：赵婧婧,冯进良,汤寒宇,孙维丽,王浩浩 单位：长春理工大学 出版：《长春理工大学学报(自然科学版)》2020年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJM2020020080 DOC编号：DOCCGJM2020020089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在跌落测试系统机械手提升试品以及自动调整试品跌落角的过程中，可能发生试品滑动甚至脱落现象，为保证安全稳定夹持，可通过检测试品与机械手之间的滑动，采用机械手夹持力反馈控制系统，实时补偿夹紧力。为实时检测滑动情况，选用增加橡胶表皮的聚偏二氟乙烯(PVDF)压电薄膜传感器做为触滑觉检测的敏感单元，设计调理电路对传感器输出的电荷信号进行转换和放大，使其变为可分辨、可用阈值法进行判断的触觉信号和滑觉信号。实验结果表明，粘贴橡胶表皮的传感器可以用来检测滑觉；经过调理电路输出后的信号可明显分辨触觉和滑觉。

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