作者：李瑞通,赵庆生,王旭平 单位：中国技术经济学会 出版：《科学技术与工程》2018年第34期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKXJS2018340290 DOC编号：DOCKXJS2018340299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 受施工技术与管线设计等因素影响，一般管线的三维轨迹通常和设计轨迹有部分误差，而精确了解管线的空间位置又十分重要。提出一种基于Arduino平台的六轴陀螺仪姿态解算与融合及管线轨迹可视化算法。首先从六轴陀螺仪收集加速计数据和角速度数据，分别计算出姿态角，并对加速计解算的姿态角进行滑动加权滤波，将滤波后的姿态角与角速度计解算的姿态角经卡尔曼滤波进行融合，得出高精度的翻滚角、偏航角、俯仰角，最后通过融合后的数据求得采样点坐标，绘制出三维轨迹。实验结果证明：该算法不仅能够有效消除陀螺仪传感器的误差，而且测出的三维轨迹曲线与实际管线轨迹基本吻合，有很高的精确度。

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