作者：刘爽,朱国栋 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2018年第04期 页数：11页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2018040180 DOC编号：DOCJQRR2018040189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对遥操作机器人，提出了一种操作者表现(PoT)的在线识别方法以及基于PoT的遥操作移动机器人控制框架.首先，通过分析遥操作者的EEG(脑电信号)获得5个PoT指标，并使用BP(反向传播)神经网络对其进行建模，从而实现对遥操作者表现的在线识别.随后，设计了一种基于PoT动态调节遥操作共享控制系统中的控制权重的策略.选取3名不同遥操作者进行了在线PoT识别及基于PoT的共享控制遥操作实验，实验结果证明该方法能够有效地在线识别PoT，同时基于PoT的控制框架提升了遥操作的效率和安全性。

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