作者：时梦瑶,李建奇,黄瑞敏,张斌,田中杰 单位：天津市工业自动化仪表研究所;天津市自动化学会 出版：《自动化与仪表》2018年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHY2018020240 DOC编号：DOCZDHY2018020249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 该文为使四旋翼飞行器能在低空平稳而有效地沿着特定的路径飞行，对四旋翼及视觉循迹算法进行了研究和设计。提取运动的感知和路径信息，利用三轴陀螺仪、三轴加速计及三轴磁力计采集飞行器系统的实时姿态信息；使用超声波传感器获取实时高度信息；采用摄像头传感器釆集路径的图像信息，通过对图像的预处理和赛道提取的算法完成对中心线位置的判断。通过空间位置到平面位置的转换，完成飞行轨迹的空间定位；对数据进行分析和处理，利用多个专门的高速数据处理模块接受实时位置数据、姿态数据；通过PWM输出，实现四旋翼飞行器视觉循迹的目的。

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