《一种Stewart结构六维力/力矩传感器参数辨识研究》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《六自由度并联平台的几何参数标定研究》PDF+DOC 针对并联平台几何参数测量困难的问题，提出了一种通过普通传感器测量动坐标系相对于静坐标系的旋转角度，实现并联平台几何参数标定的方法。通过配置传感器测量并联平台的六根杆件的实际增量与对应的平台姿态变化，利用运动学逆解建立多元非齐次方程，求解所需未知并联平台上下平台的几何参数。标定实验结果表明，经过标定后......
2. 《基于Stewart机构的六维力/力矩传感器》PDF+DOC 基于Stewart机构的六维力/力矩传感器是一种十分优越的测力传感器，具有测力接触面大、承载能力强、量程大、测力信息丰富等优点，可被广泛应用在航空机器人、航空航天技术及宇宙空间器的对接试验、风洞试验等场合。根据以上特点，阐述Stewart机构的六维力/力矩传感器的测力原理，分析传感器的受力变形，零部......
3. 《Stewart型六维力传感器弹性体结构的设计》PDF+DOC 对六维力/力矩传感器弹性体结构进行了分析；提出了基于Stewart平台的球铰接分体式弹性体的设计方案；根据力的叠加原理对传感器分别施加单轴力，分析得到最大受力杆；并利用Matlab软件分析计算系数转换矩阵，得到施加的力与六维力之间的转换方程；调整上下平台夹角α、β及杆长L等参数，对传感器结构参数进行......
4. 《基于单片机的智能微型五维力/力矩传感器的研究》PDF+DOC 以研制的机器人多指灵巧手微型五维指尖力／力矩传感器为基础，基于单片机ＡＴ８９Ｃ５２设计了高性能的数据采集系统和数据处理系统，实现了与主计算机的ＲＳ４２２串行通讯，从而构成了一套完整的智能化的五维力／力矩测量系统。...
5. 《广义六维力传感器的特点及研究和应用状况》PDF+DOC 广义六维力传感器是指能够检测空间六维力(Fx、Fy、Fz、Mx、My、Mz)的传感器，由于其测力信息丰富、测量精度高等特点，使得其在机器人技术、航空航天技术及宇宙空间器的对接试验上有着广泛的应用。Stewart广义六维力传感器因其承载能力强、误差不积累等优点，受到了国内外许多学者的关注和研究。该文就......
6. 《压力传感器参数标定及应用》PDF+DOC 压力传感器在使用过程中由于传感器长时间受地域和时间影响，会产生一些漂移，文中介绍误差产生的机理和压力传感器标定的原理和所采用的方法，同时介绍电缆定深器的压力标定方法以及应用。...
7. 《天基精密跟瞄Stewart平台及其关键技术》PDF+DOC 天基精密跟瞄Stewart平台对星载精密光学设备的高品质应用有着重要意义。本文在对国内外天基精密跟瞄Stewart平台分类的基础上，对其应用背景、性能特点及发展状况进行了研究。此外还归纳并总结了包括作动器技术、传感器技术、构型设计技术、控制技术及在轨降级使用技术在内的天基精密跟瞄Stewart平台一......
8. 《大量程预紧式六维力传感器及静态标定研究》PDF+DOC 提出一种新型的基于6/3-3Stewart结构的大量程预紧式六维力传感器，介绍了传感器的结构特点和测量原理。假设传感器为线性系统的情况下，研究超静定受力状态下的静态标定原理，并给出两种求解标定矩阵的标定方案。为了改善维间耦合和制造误差等因素带来的非线性影响，利用误差反传算法和径向基函数神经网络，研究......
9. 《基于时间—数字转换器的力矩传感器》PDF+DOC 介绍了基于时间—数字转换器(TDC)的应变测量原理与特点。设计并制作了基于TDC技术的机器人关节力矩传感器。基于TDC应变测量原理的力矩传感器具有组成电路简单、系统电流消耗小的特点。对传感器进行了静动态校正，并分析了试验结果。...
10. 《新型预紧式六维力传感器及其位姿误差分析》PDF+DOC 提出了一种新型的基于Stewart平台的预紧式六维力传感器结构，并对其进行了位姿误差分析。以经典Stewart平台六维力传感器为比较对象，描述了新型预紧式六维力传感器的结构特点；综合利用影响系数法和矢量法建立其位姿误差模型，定义位姿误差灵敏度指标并据此绘制误差灵敏度直方图以分析不同误差因素对传感器位......