作者：陈鹏,曹其新,陶元发 单位：上海科技文献出版社 出版：《机电一体化》2016年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDTH2016070010 DOC编号：DOCJDTH2016070019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 对类似由人操作进行上下移动的医疗设备，采用辅助的力传感器手柄改进操作方式。提出了基于阻抗模型的人手控制期望计算方法。该方法根据设备的运行状态以及交互力大小估计人的控制意图，并对控制意图进行卡尔曼滤波，以期望减少噪声和避免系统震荡。控制系统以控制期望作为控制量，根据设备的运行速度切换速度控制模式或者位置控制模式。实验证明控制方法能够达到节省人力的目的，并具有较好的控制精度。

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