作者:李立建,马爱霞,姚建涛,徐音,赵永生 单位:中国机械工程学会 出版:《机械工程学报》2017年第07期 页数:9页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJXXB2017070040 DOC编号:DOCJXXB2017070049 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《机器人六维力传感器静态标定研究》PDF+DOC2004年第03期 张晓辉 《并联结构力传感器力矩各向同性研究》PDF+DOC2004年第02期 张晓辉 《新型机器人手指六维力传感器系统设计》PDF+DOC2003年第09期 张晓辉,高峰 《基于时间函数的并联六维力传感器量程设计》PDF+DOC2016年第08期 刘琬钰,王志军,田雪珂,崔建国,李占贤 《基于有限元的六维力传感器刚度优化》PDF+DOC2020年第05期 王晨,高波,段文洁,杜咪 《六维力传感器结构参数优化及力学性能研究》PDF+DOC2020年第04期 王晨,高波,段文洁,张少冲 《六维力传感器静态标定系统软件设计》PDF+DOC2003年第12期 张晓辉 《并联预紧式六维力传感器动态力响应分析》PDF+DOC2011年第04期 王志军,姚建涛,王航,侯雨雷,赵永生 《大量程预紧式六维力传感器及静态标定研究》PDF+DOC2009年第06期 姚建涛,侯雨雷,牛建业,陈捷,赵永生 《双层预紧式六维力传感器及其静态标定》PDF+DOC2013年第03期 王志军,姚建涛,吴遥,叶冬,赵永生
  • 针对由柔性铰链构成的柔性并联Stewart平台六维力传感器弹性体结构,提出一种可用于柔性一体式并联六维力传感器六维外力与各柔性测力分支拉/压力间的精确力映射解析建模方法。基于虚功原理和几何相容条件并根据柔性铰链空间形式的柔度矩阵,构建传感器柔性串联支路末端的柔度矩阵和传感器的整体刚度矩阵。推导得到六维外力与传感器柔性分支杆所受轴向拉/压力间的解析映射关系。通过具体算例和传感器的有限元模型,对上述理论推导过程进行仿真验证。结果表明:理论值与仿真值基本吻合,最大误差在7%以内,从而说明了所提出的力映射解析方法具有较高的求解精度,并为柔性并联六维力传感器的尺寸优化设计奠定了理论基础。

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