作者：谢小辉,孙立宁,张峰峰 单位：广西师范大学 出版：《广西师范大学学报(自然科学版)》2020年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXSF2020020150 DOC编号：DOCGXSF2020020159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《机械臂在未知环境下基于力/位/阻抗的多交互控制》PDF+DOC2017年第04期 段星光,韩定强,马晓东,李建玺,崔腾飞,马安稷 《一种地面机器人的手爪力传感器》PDF+DOC2015年第10期 张伟民,黄高 《曲面轮廓恒力跟踪的非线性双闭环控制》PDF+DOC2017年第07期 张铁,胡广 《叶片磨抛机器人力/位混合控制的设计与实现》PDF+DOC2019年第11期 王品章,田威,曾致贤,张霖,李波 《镜像加工装备的位置/力混合控制研究》PDF+DOC2019年第02期 张豪,薄其乐,胡磊,王永青 《机械臂的动态混合控制》PDF+DOC1987年第03期 刘勇,程勉,高为炳 《基于CAN总线的力传感器与机器人控制器通讯设计》PDF+DOC2005年第02期 王瑞芳,徐方,郭海冰 《动物接触力测试系统的研制与应用》PDF+DOC2011年第04期 田树林,王卫英,李伟 《焊缝辨识六维接触力阈值标定技术》PDF+DOC2007年第12期 刘立君,戴鸿滨,高洪明,吴林 《一种用于机器人手爪的PVDF接触力传感器设计》PDF+DOC2006年第03期 卢朝洪,梅涛,骆敏舟,汪小华

    • 机器人系统螺丝锁付过程中实际接触力难以精确获得；若采用力传感信号来检测接触力并加以控制，力传感器不易安装，且传感器噪声和信号传输延迟都会对控制的精确性产生影响，使得系统不可控。本文采集伺服电机转矩值经过换算得到末端锁付头与工件的接触力，来替代直接采用力传感器信号反馈末端执行器的接触力。以螺丝锁付过程中期望的锁止扭矩作为阈值，并通过能量均衡器对预测力值和当前解算力值进行能量校正，使锁付机器人控制系统保持无源性且具备主动柔顺的能力，来达到系统的安全性。针对一种精密塑胶件自动化锁付，本文设计实现一种被动柔顺机构，并结合基于事件的力位混合控制策略，验证机器人锁付过程中主-被动力-位混合控制的安全性和可行性。

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