作者：陈昱,沈林涛,王凯 单位：湖北省科技信息研究院 出版：《软件导刊》2020年第08期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFRJDK2020080260 DOC编号：DOCRJDK2020080269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了响应节能环保、绿色出行倡议，缓解城市交通拥挤状况，提出一种基于STM32F103C8T6芯片控制的两轮平衡小车设计方案。以MPU-6050作为小车姿态传感器获取小车车体倾角和角速度，基于卡尔曼滤波算法对姿态传感器采集到的的数据进行滤波融合，利用霍尔编码器测量小车车轮转向和转速，运用PID算法对控制要求和采集的数据信息进行计算分析并输出控制PWM，经由TB6612电机驱动模块驱动电机，实现小车自主平衡并具备一定的抗干扰能力。另外小车通过蓝牙模块与手机APP通信，可通过手机端控制小车前进、后退、转弯等动作。

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